第58章 无人接听！（2 / 3）
漆昊习惯性地打开了电脑，掛上qq。
消息列表刷出来，他扫了一眼，老王居然没有找他。
他想了想，也在情理之中。
年底了，老王那边各种结题报告、课题组年终总结，估计忙得脚不沾地，论文的事不急，等他看了自然会联繫。
漆昊把这件事甩到了脑后，把注意力转向了另一件事，创新杯。
他打开了之前和沈老师討论时记的那几页笔记，铺在桌上，开始重新过一遍思路。
说实话，他很想试试在科研能力模块解锁之后，他面对问题时，有没有什么不一样。
创新杯参赛项目是基於代数几何方法的无人机视觉slam与自主导航。
以前的他，面对这个问题，第一反应是去找文献，先看看別人怎么做的。
但现在，他发现自己的思维路径变了。
他没有急著去翻文献，而是先在脑子里把问题拆开，
slam的本质是什么？是相机位姿估计加上地图构建。
位姿估计的数学本质是什么？是在特徵点对应关係已知的前提下，求解相机运动的群元素。
地图构建的本质是什么？是从二维像素点反推三维空间点的位置。
那么，这些放到代数几何的框架下，分別对应什么结构？
他拿起笔，开始在草稿纸上写。
笔在纸面上划动的速度比以前快了不止一倍，但写出来的东西却更简洁了。
他能感觉到，自己的思维在问题里穿行的方式变了，以前像是摸著石头过河，现在像是有了导航一样。
漆昊理清问题后，才去更有目的找相关文献来看。
就这么过了五天，漆昊完成了初稿，他把草稿收拾了一下，决定去找负责培训的沈老师。
沈老师的办公室在自动化学院楼的四楼，漆昊敲门进去的时候，沈老师正在看一摞实验报告，看到漆昊进来，把笔放下：“是遇见什么问题了吧？”
“我把基本的数学框架搭了一下，”漆昊把草稿递过去，“您看看方向对不对。”
沈老师接过去，认真看了起来，这一看，他就跟入定了一样，整的漆昊也不敢隨便动。
半小时后，他终於有了动静。
“这……”
这不是普通的位姿矩阵推导，漆昊避开了传统 slam里最容易產生退化解的李群代数求导，转而用仿射代数簇与多项式理想的语言，给经典的对极约束做了一次几何重构。
沈老师吸了一口气，这才开口：“你搭这个，花了多长时间？”
“五天。”
沈老师沉默了一会儿，把草稿放在桌上，表情有点复杂：“漆昊，你知道我原来预估的时间是多久吗？”
漆昊摇头。 ↑返回顶部↑
消息列表刷出来，他扫了一眼，老王居然没有找他。
他想了想，也在情理之中。
年底了，老王那边各种结题报告、课题组年终总结，估计忙得脚不沾地，论文的事不急，等他看了自然会联繫。
漆昊把这件事甩到了脑后，把注意力转向了另一件事，创新杯。
他打开了之前和沈老师討论时记的那几页笔记，铺在桌上，开始重新过一遍思路。
说实话，他很想试试在科研能力模块解锁之后，他面对问题时，有没有什么不一样。
创新杯参赛项目是基於代数几何方法的无人机视觉slam与自主导航。
以前的他，面对这个问题，第一反应是去找文献，先看看別人怎么做的。
但现在，他发现自己的思维路径变了。
他没有急著去翻文献，而是先在脑子里把问题拆开，
slam的本质是什么？是相机位姿估计加上地图构建。
位姿估计的数学本质是什么？是在特徵点对应关係已知的前提下，求解相机运动的群元素。
地图构建的本质是什么？是从二维像素点反推三维空间点的位置。
那么，这些放到代数几何的框架下，分別对应什么结构？
他拿起笔，开始在草稿纸上写。
笔在纸面上划动的速度比以前快了不止一倍，但写出来的东西却更简洁了。
他能感觉到，自己的思维在问题里穿行的方式变了，以前像是摸著石头过河，现在像是有了导航一样。
漆昊理清问题后，才去更有目的找相关文献来看。
就这么过了五天，漆昊完成了初稿，他把草稿收拾了一下，决定去找负责培训的沈老师。
沈老师的办公室在自动化学院楼的四楼，漆昊敲门进去的时候，沈老师正在看一摞实验报告，看到漆昊进来，把笔放下：“是遇见什么问题了吧？”
“我把基本的数学框架搭了一下，”漆昊把草稿递过去，“您看看方向对不对。”
沈老师接过去，认真看了起来，这一看，他就跟入定了一样，整的漆昊也不敢隨便动。
半小时后，他终於有了动静。
“这……”
这不是普通的位姿矩阵推导，漆昊避开了传统 slam里最容易產生退化解的李群代数求导，转而用仿射代数簇与多项式理想的语言，给经典的对极约束做了一次几何重构。
沈老师吸了一口气，这才开口：“你搭这个，花了多长时间？”
“五天。”
沈老师沉默了一会儿，把草稿放在桌上，表情有点复杂：“漆昊，你知道我原来预估的时间是多久吗？”
漆昊摇头。 ↑返回顶部↑