第114章 正確的误解（2 / 5）
【顶楼上，我也看笑了。机构谱系一点都不新。被动柔顺关节、差动均载机构、摇臂力矩分配，全都是《机械原理》和《机器人学》的教科书內容。別神化一坨手搓的废铁，就这加工精度，我怀疑它的公差能有两毫米。】
【就是个缝合怪，用的还是最廉价的二手电机，估计连个像样的闭环控制系统都没有，纯靠机械硬抗，博眼球罢了。】
……
第二派则完全不服，明显有不少是懂行的內行，直接下场反驳。
【楼上只看见了骨架，没看见骨架是怎么排布的，瞎吗？摇臂、连杆、棘爪这些零件確实是老的，基础物理法则就那么几条，难道up主要自己发明新元素？但你见过哪台六足机器人，六条腿的相位角、弹簧刚度、步幅行程，不按整齐的六十度和统一参数来排的？】
【正常做工程设计，恨不得六条腿的参数一模一样，好建运动学模型，好做逆解，好加工製造。他偏反过来，故意让所有的参数都不整齐。新的不是机构谱系，是参数组织方式。】
【说得太对了！把非周期这个词，从纯粹的几何学领域，硬生生搬到了物理机械参数里，至少在常见的六足机器人论文和开源项目里，我没见到有人把这个当成主命题做过。这让我想到了最近刚被证明的那个数学难题，江氏砖是在无限平面上不重复地铺满空间，而up主是在一台机器的运动周期里，不重复地排布参数。一个铺的是空间，一个铺的是时间。同一种破局思路，换了个物理维度，这才是这台机器的灵魂。】
【前面说没闭环控制的，仔细看视频03:45秒。左前腿发生卡死的时候，系统没有报错，也没有增加扭矩硬刚，而是通过机械结构的非周期特性，把应力自动分散到了另外五条腿上。这是纯物理层面的鲁棒性，比那些写几万行代码来防撞的算法高级多了。】
……
两派人马在评论区里引经据典，吵得不可开交，从机械原理吵到材料力学，甚至有人开始拉出各种受力分析图在动態里开闢第二战场。
江临一条一条地看下去，指尖在屏幕上匀速滑动，神色依旧没有什么变化。
这些声音，他早就料到了。
关於机械谱系新不新的爭论，本来就是这台用二手零件拼凑出来的机器一出场就会背上的枷锁。
只要它的外形还是由金属齿轮和电机组成，就永远逃不掉这不就是个xx结构的指责。
真正的交锋，不在这里。
直到他的手指滑过上百条对线的长评，翻到了热评区最下方的第三派。
第三派人数不多，但每一条都很重。
第一条评论只有一句开场白，却像一盆掺了冰渣的液氮，把前面两边吵得热火朝天的气焰，瞬间压了下去。
【新不新先放一边，我只问up主一句：你的对照实验呢？】
这句话下面，迅速有人跟上，语气冷静而尖锐。
【看了一晚上热闹，终於有人说到点子上了。视频里，up主放了一块不规则的非周期障碍板，机器跌跌撞撞地爬过去了。然后呢，他凭什么得出结论，说是非周期参数让它爬过去的？难道不能是因为这台机器乱七八糟的参数，刚好在这一次测试中，凑合著適配了这一块特定的板子？】
【对啊，换块板试试啊，换成规则障碍板，换成完全隨机的地形，再严格控制变量，用同样的材料做一台六条腿完全一样、参数整齐划一的规则版机器人，放在同样的地形上跑一遍，把两台机器的数据摆出来对比、没有这个对比，光看一台机器爬一块板，在工程学上证明不了任何事、】
【如果up主第二期视频不做对照实验，只继续剪辑这种配上大字报的帅气片段，那这个项目充其量也就是个玩具，到此为止了。】
这一派的火力，明显和前两派那种流於表面的爭门派、比技术不是一个层级。
他们不看你的零件来源，不听你的理论吹嘘，他们只拿科学界的尺子来量你——逻辑闭环。
很快，在这些评论之下，一条更长的回覆被顶到了最显眼的位置。
发评的帐號头像是一张灰扑扑的老式示波器照片，没有大v认证，名字也极其普通，叫做示波器成精。
但就是这个帐號写出的东西，让江临滑动屏幕的手指，第一次悬停在了半空中。
【我换个说法，可能更扎心一点，希望up主能看懂。】
【就算你这台机器的每一个机械细节都做对了——棘爪的咬合正时毫无误差，弹簧的刚度係数值设计得极其精妙，差动梁的力矩分配堪称完美，全对，一个毛病都没有。你这条视频，也依然证明不了你想证明的东西。】 ↑返回顶部↑
【就是个缝合怪，用的还是最廉价的二手电机，估计连个像样的闭环控制系统都没有，纯靠机械硬抗，博眼球罢了。】
……
第二派则完全不服，明显有不少是懂行的內行，直接下场反驳。
【楼上只看见了骨架，没看见骨架是怎么排布的，瞎吗？摇臂、连杆、棘爪这些零件確实是老的，基础物理法则就那么几条，难道up主要自己发明新元素？但你见过哪台六足机器人，六条腿的相位角、弹簧刚度、步幅行程，不按整齐的六十度和统一参数来排的？】
【正常做工程设计，恨不得六条腿的参数一模一样，好建运动学模型，好做逆解，好加工製造。他偏反过来，故意让所有的参数都不整齐。新的不是机构谱系，是参数组织方式。】
【说得太对了！把非周期这个词，从纯粹的几何学领域，硬生生搬到了物理机械参数里，至少在常见的六足机器人论文和开源项目里，我没见到有人把这个当成主命题做过。这让我想到了最近刚被证明的那个数学难题，江氏砖是在无限平面上不重复地铺满空间，而up主是在一台机器的运动周期里，不重复地排布参数。一个铺的是空间，一个铺的是时间。同一种破局思路，换了个物理维度，这才是这台机器的灵魂。】
【前面说没闭环控制的，仔细看视频03:45秒。左前腿发生卡死的时候，系统没有报错，也没有增加扭矩硬刚，而是通过机械结构的非周期特性，把应力自动分散到了另外五条腿上。这是纯物理层面的鲁棒性，比那些写几万行代码来防撞的算法高级多了。】
……
两派人马在评论区里引经据典，吵得不可开交，从机械原理吵到材料力学，甚至有人开始拉出各种受力分析图在动態里开闢第二战场。
江临一条一条地看下去，指尖在屏幕上匀速滑动，神色依旧没有什么变化。
这些声音，他早就料到了。
关於机械谱系新不新的爭论，本来就是这台用二手零件拼凑出来的机器一出场就会背上的枷锁。
只要它的外形还是由金属齿轮和电机组成，就永远逃不掉这不就是个xx结构的指责。
真正的交锋，不在这里。
直到他的手指滑过上百条对线的长评，翻到了热评区最下方的第三派。
第三派人数不多，但每一条都很重。
第一条评论只有一句开场白，却像一盆掺了冰渣的液氮，把前面两边吵得热火朝天的气焰，瞬间压了下去。
【新不新先放一边，我只问up主一句：你的对照实验呢？】
这句话下面，迅速有人跟上，语气冷静而尖锐。
【看了一晚上热闹，终於有人说到点子上了。视频里，up主放了一块不规则的非周期障碍板，机器跌跌撞撞地爬过去了。然后呢，他凭什么得出结论，说是非周期参数让它爬过去的？难道不能是因为这台机器乱七八糟的参数，刚好在这一次测试中，凑合著適配了这一块特定的板子？】
【对啊，换块板试试啊，换成规则障碍板，换成完全隨机的地形，再严格控制变量，用同样的材料做一台六条腿完全一样、参数整齐划一的规则版机器人，放在同样的地形上跑一遍，把两台机器的数据摆出来对比、没有这个对比，光看一台机器爬一块板，在工程学上证明不了任何事、】
【如果up主第二期视频不做对照实验，只继续剪辑这种配上大字报的帅气片段，那这个项目充其量也就是个玩具，到此为止了。】
这一派的火力，明显和前两派那种流於表面的爭门派、比技术不是一个层级。
他们不看你的零件来源，不听你的理论吹嘘，他们只拿科学界的尺子来量你——逻辑闭环。
很快，在这些评论之下，一条更长的回覆被顶到了最显眼的位置。
发评的帐號头像是一张灰扑扑的老式示波器照片，没有大v认证，名字也极其普通，叫做示波器成精。
但就是这个帐號写出的东西，让江临滑动屏幕的手指，第一次悬停在了半空中。
【我换个说法，可能更扎心一点，希望up主能看懂。】
【就算你这台机器的每一个机械细节都做对了——棘爪的咬合正时毫无误差，弹簧的刚度係数值设计得极其精妙，差动梁的力矩分配堪称完美，全对，一个毛病都没有。你这条视频，也依然证明不了你想证明的东西。】 ↑返回顶部↑