第115章 復刻者们（3 / 12）
画面是在他那间冷色调灯光的车库里。
工作檯上，乱七八糟地摆著一堆刚刚从热床上铲下来的黑色petg 3d列印件，几根边缘被打磨得极其光滑的航空铝条，一把沾著机油的六角扳手，一个示波器，以及一根已经装配好轴承的粗壮主轴。
“先叠个甲，说明一下。”
铁屑老周穿著一件灰色工作服，眼圈黑得像熊猫，对著镜头声音沙哑地说。
“我不是在復刻低熵工坊的原版，我也復刻不了。”
“人家没放图纸，没放具体参数，没有提供电机的扭矩曲线，没放凸轮的轮廓方程，甚至连那个最核心的棘爪齿形图都没露全。现在网上谁要是敢发视频说自己能照著原视频一比一復刻出非周期原版，那他纯粹是在吹牛逼，大家可以直接取关。”
“我这三天没怎么合眼，做的只是一个规则相位简化版。”
老周把镜头拉近，对准了桌面上那个已经初步成型的六足金属骨架。
“六条腿，为了方便计算运动学逆解，我设定了绝对均匀的六十度相位角。弹簧买的是標准件，刚度係数k完全统一，步幅统一，驱动端，我用了標准24v无刷电机加减速箱，驱动一根中央主轴。棘爪系统，我偷了个懒，没做他视频里那种复杂的动態反馈，只做了最简单的支撑相单向锁止。”
“我做这些的目的只有一个：把非周期的玄学剥离掉，看看这类看起来像上个世纪產物的纯机械连杆机构，它最基础的工程难点到底在哪里。”
此时的弹幕还算非常友好，充满了技术探討的氛围。
【周工这態度可以，严谨。】
【终於不是张嘴就喷了，工程人就该用实物说话。】
【这铝合金倒角，这petg列印件的层纹，周工的手工还是这么赏心悦目。】
视频的前半段，也就是组装和空载测试阶段，非常顺利。
伴隨著快进的bgm，老周熟练地拧螺丝、接线、上润滑油。
当无刷电机接通24v电源，连杆开始精准地运转时，六条机械腿在空中完美地抬起。
主轴转起来以后，每一个足端的运动轨跡，都在空中画出了一个的抬起—前摆—下落—蹬地的封闭曲线。
標准得可以在《机械原理》课本上当插图。
铁屑老周靠在工作檯边，看著这台被架在半空中六条腿像仪仗队一样整齐划一地踩著虚空的机器，长长地吐出了一口烟圈，表情还算轻鬆。
“你看，其实六足本身的运动学正解並不难。只要你把三角函数算对，它就能走出一个完美的步態。”
然而，就在他切断电源，將这只闪烁著金属光泽的规则对称虫放在铺著防滑垫的桌面上，准备进行第一次真实负载行走。
下一秒，老周按下了启动推桿。
电机发出高频的蜂鸣声。
第一步，左前腿和右后腿同时落地，撑起了机身。
完美。
第二步，中间两条腿交替跟上，机身平稳向前推进了两厘米。
非常完美。
当机器准备迈出第三步，第三条腿即將落地的瞬间。
只听见咔噠一声让人心臟骤停的金属撞击声。 ↑返回顶部↑
工作檯上，乱七八糟地摆著一堆刚刚从热床上铲下来的黑色petg 3d列印件，几根边缘被打磨得极其光滑的航空铝条，一把沾著机油的六角扳手，一个示波器，以及一根已经装配好轴承的粗壮主轴。
“先叠个甲，说明一下。”
铁屑老周穿著一件灰色工作服，眼圈黑得像熊猫，对著镜头声音沙哑地说。
“我不是在復刻低熵工坊的原版，我也復刻不了。”
“人家没放图纸，没放具体参数，没有提供电机的扭矩曲线，没放凸轮的轮廓方程，甚至连那个最核心的棘爪齿形图都没露全。现在网上谁要是敢发视频说自己能照著原视频一比一復刻出非周期原版，那他纯粹是在吹牛逼，大家可以直接取关。”
“我这三天没怎么合眼，做的只是一个规则相位简化版。”
老周把镜头拉近，对准了桌面上那个已经初步成型的六足金属骨架。
“六条腿，为了方便计算运动学逆解，我设定了绝对均匀的六十度相位角。弹簧买的是標准件，刚度係数k完全统一，步幅统一，驱动端，我用了標准24v无刷电机加减速箱，驱动一根中央主轴。棘爪系统，我偷了个懒，没做他视频里那种复杂的动態反馈，只做了最简单的支撑相单向锁止。”
“我做这些的目的只有一个：把非周期的玄学剥离掉，看看这类看起来像上个世纪產物的纯机械连杆机构，它最基础的工程难点到底在哪里。”
此时的弹幕还算非常友好，充满了技术探討的氛围。
【周工这態度可以，严谨。】
【终於不是张嘴就喷了，工程人就该用实物说话。】
【这铝合金倒角，这petg列印件的层纹，周工的手工还是这么赏心悦目。】
视频的前半段，也就是组装和空载测试阶段，非常顺利。
伴隨著快进的bgm，老周熟练地拧螺丝、接线、上润滑油。
当无刷电机接通24v电源，连杆开始精准地运转时，六条机械腿在空中完美地抬起。
主轴转起来以后，每一个足端的运动轨跡，都在空中画出了一个的抬起—前摆—下落—蹬地的封闭曲线。
標准得可以在《机械原理》课本上当插图。
铁屑老周靠在工作檯边，看著这台被架在半空中六条腿像仪仗队一样整齐划一地踩著虚空的机器，长长地吐出了一口烟圈，表情还算轻鬆。
“你看，其实六足本身的运动学正解並不难。只要你把三角函数算对，它就能走出一个完美的步態。”
然而，就在他切断电源，將这只闪烁著金属光泽的规则对称虫放在铺著防滑垫的桌面上，准备进行第一次真实负载行走。
下一秒，老周按下了启动推桿。
电机发出高频的蜂鸣声。
第一步，左前腿和右后腿同时落地，撑起了机身。
完美。
第二步，中间两条腿交替跟上，机身平稳向前推进了两厘米。
非常完美。
当机器准备迈出第三步，第三条腿即將落地的瞬间。
只听见咔噠一声让人心臟骤停的金属撞击声。 ↑返回顶部↑