第117章 非周期具身移动平台（6 / 7）
这是一个寻找钢丝上平衡点的地狱级折磨。
如果判定閾值设得太低，平台就会像惊弓之鸟，只要稍微踩到一块碎石就会频繁误触发保护，移动效率低到令人髮指。
如果閾值设得太高，等算法判断出异常时，强大的电机扭矩早就让棘爪死死咬住，机械结构已经发生了不可逆的金属形变。
如果只看足端载荷，算法会愚蠢地把正常的越障衝击当成撞墙异常。
如果只看主轴电流，电流反馈的滯后性会让你等到电机冒烟才发现故障已经扩散全身。
如果只看imu的横摆角，又极容易把机身在崎嶇地形上的自然摇摆误判成即將侧翻。
废土第二十三年，无数个报废的电机、折断的连杆、误触发日誌和反例表堆满了工作目录，江临终於熬出了那个能真正在复杂地形下稳定工作的版本。
多信號短窗逻辑判定。
它不再依赖单一閾值，而是建立了一个动態的时间窗口。
当然，真正困难的不是写出一个状態机。
而是哪些信號有资格触发它？
江临最初试过几十种看似合理的规则。
足端载荷超过閾值，误触发。
主轴电流斜率异常，滯后。
imu横摆角过大，误把正常越障当成侧翻。
相位窗口进入危险区，无法区分真实卡死和短暂衝击。
mps-forge在这里第一次显出锋利。
它不替江临发明智慧。
只是把四十年里积累的正常样本、失败样本、误触发样本和真实卡滯样本压成一张反例表，然后逼著所有候选规则接受审讯。
只看一个信號的规则，全部死掉。
只看静態閾值的规则，全部死掉。
不能解释误触发来源的规则，全部死掉。
最后留下来的，不是最聪明的规则，而是最不容易被反例打穿的规则。
在这个几十毫秒的极短窗口內，足端载荷出现异常双峰，横摆角速度导数出现阶跃上升，主轴电流的斜率偏离正常模型，相位窗口滑入预设的危险扇区。
只有当这四个条件中，至少有三个在同一短窗內同时满足时，安全状態机才会被强行激活介入。
同年，g-01c完成了第一组震撼人心的完整对照实验。
在江临最初焊接的標准障碍板上，作为对照组的a1平台依然走得乾净利落，甚至速度略胜一筹。
但在布满火山岩碎屑和断裂钢筋的非重复障碍场地上，a1平台在连续迈出三步后，相近支撑窗口內出现了微小的接触异常叠加，最终导致重心失衡，电机嘶吼著触发保护停机，四脚朝天。
而g-01c呢？
它像一只有了痛觉和本能的硅基生物。 ↑返回顶部↑
如果判定閾值设得太低，平台就会像惊弓之鸟，只要稍微踩到一块碎石就会频繁误触发保护，移动效率低到令人髮指。
如果閾值设得太高，等算法判断出异常时，强大的电机扭矩早就让棘爪死死咬住，机械结构已经发生了不可逆的金属形变。
如果只看足端载荷，算法会愚蠢地把正常的越障衝击当成撞墙异常。
如果只看主轴电流，电流反馈的滯后性会让你等到电机冒烟才发现故障已经扩散全身。
如果只看imu的横摆角，又极容易把机身在崎嶇地形上的自然摇摆误判成即將侧翻。
废土第二十三年，无数个报废的电机、折断的连杆、误触发日誌和反例表堆满了工作目录，江临终於熬出了那个能真正在复杂地形下稳定工作的版本。
多信號短窗逻辑判定。
它不再依赖单一閾值，而是建立了一个动態的时间窗口。
当然，真正困难的不是写出一个状態机。
而是哪些信號有资格触发它？
江临最初试过几十种看似合理的规则。
足端载荷超过閾值，误触发。
主轴电流斜率异常，滯后。
imu横摆角过大，误把正常越障当成侧翻。
相位窗口进入危险区，无法区分真实卡死和短暂衝击。
mps-forge在这里第一次显出锋利。
它不替江临发明智慧。
只是把四十年里积累的正常样本、失败样本、误触发样本和真实卡滯样本压成一张反例表，然后逼著所有候选规则接受审讯。
只看一个信號的规则，全部死掉。
只看静態閾值的规则，全部死掉。
不能解释误触发来源的规则，全部死掉。
最后留下来的，不是最聪明的规则，而是最不容易被反例打穿的规则。
在这个几十毫秒的极短窗口內，足端载荷出现异常双峰，横摆角速度导数出现阶跃上升，主轴电流的斜率偏离正常模型，相位窗口滑入预设的危险扇区。
只有当这四个条件中，至少有三个在同一短窗內同时满足时，安全状態机才会被强行激活介入。
同年，g-01c完成了第一组震撼人心的完整对照实验。
在江临最初焊接的標准障碍板上，作为对照组的a1平台依然走得乾净利落，甚至速度略胜一筹。
但在布满火山岩碎屑和断裂钢筋的非重复障碍场地上，a1平台在连续迈出三步后，相近支撑窗口內出现了微小的接触异常叠加，最终导致重心失衡，电机嘶吼著触发保护停机，四脚朝天。
而g-01c呢？
它像一只有了痛觉和本能的硅基生物。 ↑返回顶部↑