第139章 G-Explorer：废土机器狗（3 / 14）
【g-02explorer（简称g-explorer，废土协同自主勘探平台）】。
这一次废土之行，他是骑著那辆满载物资的电动越野摩托进来的。
摩托车续航经过深度改装，满载可以跑將近两百公里。
他还可以放飞隨车携带的工业级无人机，升空飞往数十公里外，拍回高解析度的正射影像和多光谱地表数据。
这意味著，他已经建立了一套天地协同的初步勘探模式。
自己骑著摩托车在地面抵近，无人机在天上提供鸟瞰视野。
但这种模式在面对真正的废土极限地形时，很快就撞上了物理天花板。
摩托车是轮式结构，通过性高度依赖连续的压实地表。
有些地形，比如突如其来的尖锐碎石陡坡，由於山洪冲刷形成的松砂深沟，或者结构已经严重风化，隨时可能发生二次塌方的建筑废墟堆积体。
面对这些地方，江临根本不敢骑著摩托车硬衝进去，甚至由於缺乏防护装备，他连脱离车辆徒步靠近都不敢冒险。
在这些轮式车辆的死角里，无人机固然能拍到照片，但照片无法採集物理样本，无法测量土壤和岩石的真实机械强度，更无法穿透厚重的断壁残垣去探测內部隱藏的金属或能源反应。
他需要一条猎犬。
一台机器，平地时能够老老实实地跟在摩托车后面，替他驮载科学载荷、地质採样设备、备用高能电池和长途通信中继模块，减轻摩托车的负载压力。
而一旦遇到摩托车进不去，人身安全面临极大威胁的危险地形，这台机器能够根据指令脱离编队，独自踏入那片险境，代替他去完成探查、扫描和样本採集，然后再安然无恙地走出来。
从一开始就带有强烈的协同作战色彩。
它需要既能跟著他跑，也能在江临指向某片未知黑域后，独自走进去，自己判断地形、自己规划步態、自己採集样本，最后自己寻找回程的路线。
这將会是一台具备极高边缘端自主探索能力的协同多足平台。
所以，这种野外勘探变体的构型绝对不能照搬g-01。
g-01是为越障验证设计的，但相对真正的野外远征平台，它又太紧凑，腿短、离地间隙小、载荷和续航都不够。
g-explorer需要更大的离地间隙，至少五十厘米，才能跨过废土上常见的半埋岩石和乾沟。
需要更大的机身，才能塞进足够的电池和科学载荷。
需要更强的驱动，才能在爬三十七度碎石坡时不喘。
但机身大了，重量就上去了。
重量上去了，对减速器和电机的压力也跟著上去了。
这是一个互为因果的非线性多变量工程耦合问题。
单靠人类工程师用传统的经验公式在草稿纸上拼凑参数，极易陷入面加多水加多的死循环。
江临在mps-kernel，新建了一个项目。
【g-explorer_morphology_optimization（g-explorer机械构型拓扑优化与运动学搜索）】。
这个项目的核心目的，是在江临目前备品库中现有的、参数固定的无刷电机最大功率密度，以及库存中级別最高的那批谐波减速器极限输出扭矩的刚性约束下，通过改变机身的长宽比、大腿和小腿的几何长度、以及六条腿在机身两侧的安装基线位置，来最大化平台的有效载荷比。
同时，必须硬性满足三个指標：底盘离地间隙不低於50厘米、单步垂直越障高度不低於40厘米、满载状態下物理续航里程不低於10公里。 ↑返回顶部↑
这一次废土之行，他是骑著那辆满载物资的电动越野摩托进来的。
摩托车续航经过深度改装，满载可以跑將近两百公里。
他还可以放飞隨车携带的工业级无人机，升空飞往数十公里外，拍回高解析度的正射影像和多光谱地表数据。
这意味著，他已经建立了一套天地协同的初步勘探模式。
自己骑著摩托车在地面抵近，无人机在天上提供鸟瞰视野。
但这种模式在面对真正的废土极限地形时，很快就撞上了物理天花板。
摩托车是轮式结构，通过性高度依赖连续的压实地表。
有些地形，比如突如其来的尖锐碎石陡坡，由於山洪冲刷形成的松砂深沟，或者结构已经严重风化，隨时可能发生二次塌方的建筑废墟堆积体。
面对这些地方，江临根本不敢骑著摩托车硬衝进去，甚至由於缺乏防护装备，他连脱离车辆徒步靠近都不敢冒险。
在这些轮式车辆的死角里，无人机固然能拍到照片，但照片无法採集物理样本，无法测量土壤和岩石的真实机械强度，更无法穿透厚重的断壁残垣去探测內部隱藏的金属或能源反应。
他需要一条猎犬。
一台机器，平地时能够老老实实地跟在摩托车后面，替他驮载科学载荷、地质採样设备、备用高能电池和长途通信中继模块，减轻摩托车的负载压力。
而一旦遇到摩托车进不去，人身安全面临极大威胁的危险地形，这台机器能够根据指令脱离编队，独自踏入那片险境，代替他去完成探查、扫描和样本採集，然后再安然无恙地走出来。
从一开始就带有强烈的协同作战色彩。
它需要既能跟著他跑，也能在江临指向某片未知黑域后，独自走进去，自己判断地形、自己规划步態、自己採集样本，最后自己寻找回程的路线。
这將会是一台具备极高边缘端自主探索能力的协同多足平台。
所以，这种野外勘探变体的构型绝对不能照搬g-01。
g-01是为越障验证设计的，但相对真正的野外远征平台，它又太紧凑，腿短、离地间隙小、载荷和续航都不够。
g-explorer需要更大的离地间隙，至少五十厘米，才能跨过废土上常见的半埋岩石和乾沟。
需要更大的机身，才能塞进足够的电池和科学载荷。
需要更强的驱动，才能在爬三十七度碎石坡时不喘。
但机身大了，重量就上去了。
重量上去了，对减速器和电机的压力也跟著上去了。
这是一个互为因果的非线性多变量工程耦合问题。
单靠人类工程师用传统的经验公式在草稿纸上拼凑参数，极易陷入面加多水加多的死循环。
江临在mps-kernel，新建了一个项目。
【g-explorer_morphology_optimization（g-explorer机械构型拓扑优化与运动学搜索）】。
这个项目的核心目的，是在江临目前备品库中现有的、参数固定的无刷电机最大功率密度，以及库存中级別最高的那批谐波减速器极限输出扭矩的刚性约束下，通过改变机身的长宽比、大腿和小腿的几何长度、以及六条腿在机身两侧的安装基线位置，来最大化平台的有效载荷比。
同时，必须硬性满足三个指標：底盘离地间隙不低於50厘米、单步垂直越障高度不低於40厘米、满载状態下物理续航里程不低於10公里。 ↑返回顶部↑