第139章 G-Explorer：废土机器狗（5 / 14）
更换一只足端，整个过程只需要用手指用力按下弹簧释放销，向外一滑，再將新足端推进去即可。
全程耗时不到五秒钟，不需要动用螺丝刀或扳手等任何工具。
不追求一个通用的万能硬体，而是通过极致的可替换性，去解耦物理环境的极端衝突。
针对这条路线上的四种复杂地形，江临利用加工间里的设备，打造出了四种完全不同形態的可替换足端模块。
硬质戈壁足端採用他之前在废土里跑通的最优配方pom-cf-07。
构型为一个小直径的半球体，底部切削出几道平行的尖锐浅槽。
它的任务是以极高的材料刚度，在硬质红土地上踩碎浮砂，提供无与伦比的前向推力。
软质地面足端，基材选用高韧性的超高分子量聚乙烯。
在足端中部，他加装了一个直径达二十厘米、形似飞碟的柔性防沉陷扩展盘。
盘体边缘切薄，允许发生一定幅度的弹性翘曲。
当机器踩入鬆软河床时，扩展盘迅速展开，將单足压强降低到原本的十几分之一，阻止腿部下陷。
碎石滩足端，採用pom-cf-07加厚注塑件作为核心骨架。
但在整个球体外围，江临利用废旧轮胎橡胶在小型硫化炉里进行重复加温硬化，为它整体包覆了一层厚达十五毫米的回收耐磨橡胶缓衝垫。
这层橡胶像是一个高效的物理低通滤波器，专门用来吸收和消散尖锐碎石砸向关节时產生的致命高频瞬態衝击波。
废墟足端则是构型最奇特的一个模块。
它的底部不是球形，而是由三根通过扭转弹簧连接，呈一百二十度放射状排布的硬质钢製可弯曲鉤爪构成。
当足端落到不规则的混凝土碎块或锈铁管上时，三根鉤爪在重力作用下会发生被动偏转，顺应物体的几何外形向內抓拢，形成物理上的形闭合而非单纯依赖摩擦力的摩擦闭合。
它能让g-explorer像一只机械巨鹰一样，稳稳地佇立在摇摇欲坠的废墟之上。
每次隨车远征出发前，江临会先掏出离线地图评估前半程和后半程的地形分布。
然后极其任性地给g-explorer的六条腿分別装上完全不同的混搭足端组合。
前肢需要承担更多的障碍试探、废墟攀爬和地形抠抓任务？
那就给左右前腿全部装上抓握力无敌的【废墟足端】。
中肢和后肢在行走时承担了整机超过百分之七十的静载荷与前向驱动力？
那就给它们装上耐磨且抗震的【戈壁足端】或【碎石足端】。
让不同的硬体模块在同一个非周期状態机的指挥下，各司其职。
这种模块化的思维，成为了整个底盘系统在废土高生存率的基石。
然而，能源系统依然是横亘在g-explorer面前最大的一座硬体大山。
从石屋到天幕站，单程二十多公里，直线距离虽然看起来不长，但由於中途存在大量的绕行路径和垂直起伏，实际往返一趟的物理总里程绝对不低於六十公里。
而对於一台自重加上载荷接近一百公斤，在恶劣的鬆散非结构化地形上进行高动態行走的六足机器人来说，由於足端频繁打滑，关节频繁对抗不稳承重面，其每公里的综合能耗经过mps的严密估算，將高达0.25至0.4 kwh/km。
这就意味著单靠机载电池驱动，g-explorer在下地下迈步走完十几公里后，电量就会全面耗尽，根本无法支撑长达六十公里的漫长往返旅程。 ↑返回顶部↑
全程耗时不到五秒钟，不需要动用螺丝刀或扳手等任何工具。
不追求一个通用的万能硬体，而是通过极致的可替换性，去解耦物理环境的极端衝突。
针对这条路线上的四种复杂地形，江临利用加工间里的设备，打造出了四种完全不同形態的可替换足端模块。
硬质戈壁足端採用他之前在废土里跑通的最优配方pom-cf-07。
构型为一个小直径的半球体，底部切削出几道平行的尖锐浅槽。
它的任务是以极高的材料刚度，在硬质红土地上踩碎浮砂，提供无与伦比的前向推力。
软质地面足端，基材选用高韧性的超高分子量聚乙烯。
在足端中部，他加装了一个直径达二十厘米、形似飞碟的柔性防沉陷扩展盘。
盘体边缘切薄，允许发生一定幅度的弹性翘曲。
当机器踩入鬆软河床时，扩展盘迅速展开，將单足压强降低到原本的十几分之一，阻止腿部下陷。
碎石滩足端，採用pom-cf-07加厚注塑件作为核心骨架。
但在整个球体外围，江临利用废旧轮胎橡胶在小型硫化炉里进行重复加温硬化，为它整体包覆了一层厚达十五毫米的回收耐磨橡胶缓衝垫。
这层橡胶像是一个高效的物理低通滤波器，专门用来吸收和消散尖锐碎石砸向关节时產生的致命高频瞬態衝击波。
废墟足端则是构型最奇特的一个模块。
它的底部不是球形，而是由三根通过扭转弹簧连接，呈一百二十度放射状排布的硬质钢製可弯曲鉤爪构成。
当足端落到不规则的混凝土碎块或锈铁管上时，三根鉤爪在重力作用下会发生被动偏转，顺应物体的几何外形向內抓拢，形成物理上的形闭合而非单纯依赖摩擦力的摩擦闭合。
它能让g-explorer像一只机械巨鹰一样，稳稳地佇立在摇摇欲坠的废墟之上。
每次隨车远征出发前，江临会先掏出离线地图评估前半程和后半程的地形分布。
然后极其任性地给g-explorer的六条腿分別装上完全不同的混搭足端组合。
前肢需要承担更多的障碍试探、废墟攀爬和地形抠抓任务？
那就给左右前腿全部装上抓握力无敌的【废墟足端】。
中肢和后肢在行走时承担了整机超过百分之七十的静载荷与前向驱动力？
那就给它们装上耐磨且抗震的【戈壁足端】或【碎石足端】。
让不同的硬体模块在同一个非周期状態机的指挥下，各司其职。
这种模块化的思维，成为了整个底盘系统在废土高生存率的基石。
然而，能源系统依然是横亘在g-explorer面前最大的一座硬体大山。
从石屋到天幕站，单程二十多公里，直线距离虽然看起来不长，但由於中途存在大量的绕行路径和垂直起伏，实际往返一趟的物理总里程绝对不低於六十公里。
而对於一台自重加上载荷接近一百公斤，在恶劣的鬆散非结构化地形上进行高动態行走的六足机器人来说，由於足端频繁打滑，关节频繁对抗不稳承重面，其每公里的综合能耗经过mps的严密估算，將高达0.25至0.4 kwh/km。
这就意味著单靠机载电池驱动，g-explorer在下地下迈步走完十几公里后，电量就会全面耗尽，根本无法支撑长达六十公里的漫长往返旅程。 ↑返回顶部↑