第116章 给虫子接上神经（2 / 10）
在他的构想里，这个六足平台的下一阶段至少该知道，自己身上发生了什么。
哪条腿的足端先失去了载荷？
哪个位置的棘爪在不该咬合的相位提前咬合了？
主轴电机的瞬时电流，到底是在哪一帧、哪个毫秒突然抬起来的？
机身的横摆失控，是从什么时候开始陷入死循环重复的？
它的失败，是一瞬间大厦倾覆般塌掉的，还是顺著底层的机械结构，像金属疲劳的裂纹一样，一点点爬出来的？
这第二只虫子，得能把自己为什么走不下去记下来。
他新建了一个文件夹。
g01_embodied_failure_logger
【低熵工坊 g-01：一台会记录自己怎么趴窝的虫子】
然后开始写文案。
“上一期那只虫子，只会走路。这一期，我想让它学一件更难的事：在摔倒，死锁，甚至主轴烧毁之前，把自己身体里正在发生的一切灾难，一字不漏地记下来。“
往下，他开始列bom（物料清单），每列一个硬核的电子零件，就在旁边用最粗糙的大白话翻一遍。
高带宽imu（惯性测量单元）。
——你手机横过来屏幕会自动转，靠的就是类似这类mems惯性器件。把它装在机身上，让它隨时记录自己是平的歪的，还是正在往下栽。
薄膜足端压力传感器（fsr）。
——脚底的体重秤。六六条腿哪条被压到了，它能给出第一手线索。
主轴高边电流採样（ina240）。
——给电机把脉。腿一卡住、连杆一突然吃力，电流立刻往上窜。人使劲会憋红了脸喘气，电机使劲，这陡增的安培数就是它的喘。
全局快门高速摄像头（ov9281）。
——一个没有任何智能的隨身记录仪。不用捲帘快门，因为果冻效应会毁了机械动作的瞬间。它不认人、不认路、不跑yolo目標识別，只管把微距下的齿轮嚙合过程录下来，留著事后一帧一帧回放。
边缘计算与高精度时间戳对齐底板。
——机器的黑匣子。飞机摔了靠黑匣子復盘，这只虫子摔了，也得有自己的黑匣子。
所有传感器数据和视频帧，必须被绑定在同一条统一时间线上。
至少要精確到毫秒级，电流、imu这些高速数据，再单独保留更高频採样时间戳。
写到这里，江临停顿了一下，把一开始打算用的树莓派三个字刪掉。
linux系统的非实时性会带来不可控的调度延迟，对於分秒必爭的机械正时来说，那就是毒药。
他改成了：【主控板：stm32h7高性能单片机。】
他现在还不需要强算力，只要稳定的硬体定时器，足够快的adc採样，以及一套不会被sd卡写入延迟拖乱的环形缓衝区。
强算力会像海妖的歌声，勾著人去做极其复杂的感知，做全地形的步態规划，做花哨的波士顿动力式的平滑控制。 ↑返回顶部↑
哪条腿的足端先失去了载荷？
哪个位置的棘爪在不该咬合的相位提前咬合了？
主轴电机的瞬时电流，到底是在哪一帧、哪个毫秒突然抬起来的？
机身的横摆失控，是从什么时候开始陷入死循环重复的？
它的失败，是一瞬间大厦倾覆般塌掉的，还是顺著底层的机械结构，像金属疲劳的裂纹一样，一点点爬出来的？
这第二只虫子，得能把自己为什么走不下去记下来。
他新建了一个文件夹。
g01_embodied_failure_logger
【低熵工坊 g-01：一台会记录自己怎么趴窝的虫子】
然后开始写文案。
“上一期那只虫子，只会走路。这一期，我想让它学一件更难的事：在摔倒，死锁，甚至主轴烧毁之前，把自己身体里正在发生的一切灾难，一字不漏地记下来。“
往下，他开始列bom（物料清单），每列一个硬核的电子零件，就在旁边用最粗糙的大白话翻一遍。
高带宽imu（惯性测量单元）。
——你手机横过来屏幕会自动转，靠的就是类似这类mems惯性器件。把它装在机身上，让它隨时记录自己是平的歪的，还是正在往下栽。
薄膜足端压力传感器（fsr）。
——脚底的体重秤。六六条腿哪条被压到了，它能给出第一手线索。
主轴高边电流採样（ina240）。
——给电机把脉。腿一卡住、连杆一突然吃力，电流立刻往上窜。人使劲会憋红了脸喘气，电机使劲，这陡增的安培数就是它的喘。
全局快门高速摄像头（ov9281）。
——一个没有任何智能的隨身记录仪。不用捲帘快门，因为果冻效应会毁了机械动作的瞬间。它不认人、不认路、不跑yolo目標识別，只管把微距下的齿轮嚙合过程录下来，留著事后一帧一帧回放。
边缘计算与高精度时间戳对齐底板。
——机器的黑匣子。飞机摔了靠黑匣子復盘，这只虫子摔了，也得有自己的黑匣子。
所有传感器数据和视频帧，必须被绑定在同一条统一时间线上。
至少要精確到毫秒级，电流、imu这些高速数据，再单独保留更高频採样时间戳。
写到这里，江临停顿了一下，把一开始打算用的树莓派三个字刪掉。
linux系统的非实时性会带来不可控的调度延迟，对於分秒必爭的机械正时来说，那就是毒药。
他改成了：【主控板：stm32h7高性能单片机。】
他现在还不需要强算力，只要稳定的硬体定时器，足够快的adc採样，以及一套不会被sd卡写入延迟拖乱的环形缓衝区。
强算力会像海妖的歌声，勾著人去做极其复杂的感知，做全地形的步態规划，做花哨的波士顿动力式的平滑控制。 ↑返回顶部↑