第116章 给虫子接上神经（3 / 10）
这不是g-01该乾的活。
g-01的任务，不是在聚光灯下表演我很聪明，我能后空翻，而是像一个沉默的苦行僧，把身体里那点机械结构失效的溃败过程，老老实实地记下来。
底盘第一版的图纸不必推翻，仍旧保持低速六足的构型。
六足在几何学上的好处是接触点极度清楚：每条腿什么时候落地，什么时候失去载荷，棘爪什么时候锁止，力学传导路径清晰，一笔一笔记得清。
他在旁边用括號留了一行备忘：【备选：轮腿混合架构的复杂性太高，干扰变量太多，以后再说。】
接著，他在纸上画了张简图。
中央主轴电机，两侧对称的六条腿，每一个聚甲醛（pom）切削的足端內嵌一个压力点。
机身正中的质心位置焊著一颗imu，主轴电机的供电线上串联著霍尔电流採样，前方探出一个毫无美感的裸露摄像头排线，侧面掛著一小块布满绿油的pcb记录模块。
画完，他端详了一会儿。
这台长满了飞线和传感器的g-01，比第一只光禿禿的虫子更丑了
但它无疑也更有用。
……
最先到货的是足端压力传感器。
一包薄薄的柔性薄膜片，装在防静电袋里，轻飘飘的，拿在手里像几片被隨手裁成圆形的黑色劣质塑料纸。
卖家页面的参数写得天花乱坠。
航空级高灵敏，百万次高重复性，零温漂，完美適用於高仿生机器人足底压力检测及步態分析。
江临拆开防静电袋，用镊子夹起一片，对著头顶昏黄的白炽灯看了整整两秒。
这东西绝对不能直接信。
哪怕標称参数再好，也不能信。
做过底层硬体和非標自动化的人都知道，传感器这种东西，最容易合法地欺骗系统。
即便它工作完全正常，输出的电压信號极其稳定，adc（模数转换器）读到的数值也完全符合欧姆定律，也能凭实力把整个上位机的运动解算带偏到姥姥家去。
这涉及到一个极度深渊的工程学难题。
观测者效应在宏观机械上的幽灵再现。
比如把这片薄膜直接贴到原本是球面的足端下面？
原本的点接触，瞬间变成了面接触，直接改变了足底的接触面积和受力模型。
比如为了防止磨损，给它外面加一层硫化橡胶保护？
嗯，足底的静摩擦係数和动摩擦係数全变了，原本能在木板上滑行的步態，现在会死死卡住。
比如为了採集信號，走线从腿侧的连杆绕过去？
恭喜，几根硅胶软线的质量和拉扯力，直接改变了整条腿的摆动惯量，原本调好的机械谐振频率全废了。
如果用的双面固定胶太硬，足端会失去原本设计好的柔顺性，走起来像个踩高蹺的殭尸。 ↑返回顶部↑
g-01的任务，不是在聚光灯下表演我很聪明，我能后空翻，而是像一个沉默的苦行僧，把身体里那点机械结构失效的溃败过程，老老实实地记下来。
底盘第一版的图纸不必推翻，仍旧保持低速六足的构型。
六足在几何学上的好处是接触点极度清楚：每条腿什么时候落地，什么时候失去载荷，棘爪什么时候锁止，力学传导路径清晰，一笔一笔记得清。
他在旁边用括號留了一行备忘：【备选：轮腿混合架构的复杂性太高，干扰变量太多，以后再说。】
接著，他在纸上画了张简图。
中央主轴电机，两侧对称的六条腿，每一个聚甲醛（pom）切削的足端內嵌一个压力点。
机身正中的质心位置焊著一颗imu，主轴电机的供电线上串联著霍尔电流採样，前方探出一个毫无美感的裸露摄像头排线，侧面掛著一小块布满绿油的pcb记录模块。
画完，他端详了一会儿。
这台长满了飞线和传感器的g-01，比第一只光禿禿的虫子更丑了
但它无疑也更有用。
……
最先到货的是足端压力传感器。
一包薄薄的柔性薄膜片，装在防静电袋里，轻飘飘的，拿在手里像几片被隨手裁成圆形的黑色劣质塑料纸。
卖家页面的参数写得天花乱坠。
航空级高灵敏，百万次高重复性，零温漂，完美適用於高仿生机器人足底压力检测及步態分析。
江临拆开防静电袋，用镊子夹起一片，对著头顶昏黄的白炽灯看了整整两秒。
这东西绝对不能直接信。
哪怕標称参数再好，也不能信。
做过底层硬体和非標自动化的人都知道，传感器这种东西，最容易合法地欺骗系统。
即便它工作完全正常，输出的电压信號极其稳定，adc（模数转换器）读到的数值也完全符合欧姆定律，也能凭实力把整个上位机的运动解算带偏到姥姥家去。
这涉及到一个极度深渊的工程学难题。
观测者效应在宏观机械上的幽灵再现。
比如把这片薄膜直接贴到原本是球面的足端下面？
原本的点接触，瞬间变成了面接触，直接改变了足底的接触面积和受力模型。
比如为了防止磨损，给它外面加一层硫化橡胶保护？
嗯，足底的静摩擦係数和动摩擦係数全变了，原本能在木板上滑行的步態，现在会死死卡住。
比如为了採集信號，走线从腿侧的连杆绕过去？
恭喜，几根硅胶软线的质量和拉扯力，直接改变了整条腿的摆动惯量，原本调好的机械谐振频率全废了。
如果用的双面固定胶太硬，足端会失去原本设计好的柔顺性，走起来像个踩高蹺的殭尸。 ↑返回顶部↑