第116章 给虫子接上神经（7 / 10）
电机噪声確实小了，波形平滑了不少。
但江临还没来得及高兴，一落地测试就原形毕露。
尼龙支架太薄，悬臂太长，机器只要迈开腿走路，整个机身带动的低频晃动，让那个小支架自己开始產生共振颤抖。
最终，imu记录下来的根本不是真实的机身整体姿態，而是那个破支架在空中疯狂的帕金森抖动。
v3.0方案（加厚金属配重块）。
江临动了真火。
他用6061硬质铝合金搓出了一个极厚、硬的固定底座，然后攻了几个极紧的螺纹孔，把imu锁在上面。
这一次，刚性绝对足够，数据瞬间乾净得像教科书里的示例。
然后就是这块沉重的实心铝块，增加了机身上半部分的质量分布。
机器的整体重心被凭空拔高了12毫米。
当这台机器再次爬上那些非重复间距板时，因为重心的改变，侧倾风险明显增加。
记录系统，再一次无情地改变了被记录的物理对象。
江临冷静地把这三次测试、三组截然不同的数据图表並排放在屏幕上。
第一组：被电机高频噪声污染的假姿態。
第二组：被支架低频自振污染的假姿態。
第三组：很乾净，却让机器变得更容易摔倒的假数据。
三条路，每一条都不完美。
但这就是工程学，不用在真空球形鸡的假设下寻找一个完美的解析解。
而是在一堆糟糕透顶的选项里，通过无数次的权衡，妥协，压榨材料的极限，挑出一个错得最少的。
最终，他配置了一个复合滤波方案。
机械层面，將imu移到了靠近机身重心，但不在主轴正上方的侧边。
用一块短小精悍的標准化铝座固定，然后在铝座和机架之间，垫入一层极薄的高密度丁腈橡胶片，用来做物理层面的低通滤波。
连续测试了四次不同厚度不同邵氏硬度的垫片，再配合软体层面的卡尔曼滤波算法，才勉强把噪声压到了边缘计算板能够处理的閾值范围以內。
……
傍晚时分，江临放在一旁的手机屏幕不断亮起，低熵工坊b站后台正在发送疯狂涌入的消息提示。
这很正常。
一个没有歷史投稿的新帐號，突然靠一条硬核机械视频衝进科技区推荐池，又正好踩著非周期这个热词，必然会招来一堆乱七八糟的东西。
有人在耐心等低熵工坊的第二期技术解析。
有人在冷嘲热讽，认定他江临已经江郎才尽，不敢继续往下做，生怕暴露理论的缺陷。
有人像催债一样在评论区刷屏催他放出详细的solidworks图纸。 ↑返回顶部↑
但江临还没来得及高兴，一落地测试就原形毕露。
尼龙支架太薄，悬臂太长，机器只要迈开腿走路，整个机身带动的低频晃动，让那个小支架自己开始產生共振颤抖。
最终，imu记录下来的根本不是真实的机身整体姿態，而是那个破支架在空中疯狂的帕金森抖动。
v3.0方案（加厚金属配重块）。
江临动了真火。
他用6061硬质铝合金搓出了一个极厚、硬的固定底座，然后攻了几个极紧的螺纹孔，把imu锁在上面。
这一次，刚性绝对足够，数据瞬间乾净得像教科书里的示例。
然后就是这块沉重的实心铝块，增加了机身上半部分的质量分布。
机器的整体重心被凭空拔高了12毫米。
当这台机器再次爬上那些非重复间距板时，因为重心的改变，侧倾风险明显增加。
记录系统，再一次无情地改变了被记录的物理对象。
江临冷静地把这三次测试、三组截然不同的数据图表並排放在屏幕上。
第一组：被电机高频噪声污染的假姿態。
第二组：被支架低频自振污染的假姿態。
第三组：很乾净，却让机器变得更容易摔倒的假数据。
三条路，每一条都不完美。
但这就是工程学，不用在真空球形鸡的假设下寻找一个完美的解析解。
而是在一堆糟糕透顶的选项里，通过无数次的权衡，妥协，压榨材料的极限，挑出一个错得最少的。
最终，他配置了一个复合滤波方案。
机械层面，將imu移到了靠近机身重心，但不在主轴正上方的侧边。
用一块短小精悍的標准化铝座固定，然后在铝座和机架之间，垫入一层极薄的高密度丁腈橡胶片，用来做物理层面的低通滤波。
连续测试了四次不同厚度不同邵氏硬度的垫片，再配合软体层面的卡尔曼滤波算法，才勉强把噪声压到了边缘计算板能够处理的閾值范围以內。
……
傍晚时分，江临放在一旁的手机屏幕不断亮起，低熵工坊b站后台正在发送疯狂涌入的消息提示。
这很正常。
一个没有歷史投稿的新帐號，突然靠一条硬核机械视频衝进科技区推荐池，又正好踩著非周期这个热词，必然会招来一堆乱七八糟的东西。
有人在耐心等低熵工坊的第二期技术解析。
有人在冷嘲热讽，认定他江临已经江郎才尽，不敢继续往下做，生怕暴露理论的缺陷。
有人像催债一样在评论区刷屏催他放出详细的solidworks图纸。 ↑返回顶部↑