第116章 给虫子接上神经（6 / 10）
延迟。
还是足足14帧。
以当前240fps的帧率换算，14帧意味著58毫秒。
对一个在b站刷著擦边舞蹈视频的观眾来说，58毫秒连眼皮眨一下的时间都算不上。
但对於一台依靠內部棘爪正时逻辑，在失衡边缘疯狂试探来活命的机械六足虫来说，58毫秒的物理信號延迟，足够把整条纯机械的动力链送进火葬场。
58毫秒，棘爪早就错过了最佳的咬合时机，齿轮会在错误的位置卡死，电机瞬间过载烧毁。
江临在记录本上写——
【g-01踩坑记录：传感器安装方式及材料力学引入假柔顺。保护层剪切滑移与fsr迟滯共同引入读数延迟，当前安装方式下延迟约58ms。不能直接用於判断触地时刻，必须先改安装结构，再与电流、imu和视频帧做交叉校验。】
【g-01第一课：给身体接上神经，不等於身体真的会说实话。】
第一只虫子的难点，是攻克机械加工精度，让它在复杂的相位中走起来。
第二只虫子的难点，是攻克系统工程，让它说真话。
而在这个充满摩擦，温度，噪声的现实物理世界里，让一台由无数零件拼凑起来的机器说出真话，比让它走起来，难上百倍。
……
下午两点，吃过午饭小睡了一觉的江临开始收拾比足端压力更让人抓狂的东西。
imu。
如果说足底的压力传感器是个喜欢用物理滑移来撒谎的骗子，那imu就是个患有神经衰弱的敏感肌。
敏感本来是它的本职工作。
通过內部微机械结构，它能精准记录机身在三维空间里的横摆、俯仰、微小的震动，以及每一次跌倒时的瞬时衝击g值。
可问题在於，如果你把这个敏感的神经元固定在错误的位置，它就会把主轴电机的电磁高频振动，某颗m3螺丝没拧紧的鬆动，甚至是某根数据线在风中拍打机架的震颤，统统误认为是机身的姿態变化。
江临在这个小小的硅片上，经歷了三次痛苦的叠代。
v1.0方案（中置底盘直贴）。
他遵循了物理学中最直观的逻辑，把imu贴在机身的几何中心，也就是底盘的正中央。
位置绝对准確。
可是那个功率高达150w的直流无刷主轴电机，就在它旁边不到五厘米的地方。
主轴一通电开始旋转，哪怕机器还没落地，上位机里的数据波形直接炸裂。
高频的电磁噪声和电机的机械共振，顺著刚性底盘全传了过来。
机身明明稳如老狗，屏幕上的姿態曲线已经疯得像在跳迪斯科。
v2.0方案（上层柔性支架）。
秉著惹不起躲得起的原则。
他用3d印表机打了一个尼龙小架子，把imu挪到了远离底盘和电机的上层空间。 ↑返回顶部↑
还是足足14帧。
以当前240fps的帧率换算，14帧意味著58毫秒。
对一个在b站刷著擦边舞蹈视频的观眾来说，58毫秒连眼皮眨一下的时间都算不上。
但对於一台依靠內部棘爪正时逻辑，在失衡边缘疯狂试探来活命的机械六足虫来说，58毫秒的物理信號延迟，足够把整条纯机械的动力链送进火葬场。
58毫秒，棘爪早就错过了最佳的咬合时机，齿轮会在错误的位置卡死，电机瞬间过载烧毁。
江临在记录本上写——
【g-01踩坑记录：传感器安装方式及材料力学引入假柔顺。保护层剪切滑移与fsr迟滯共同引入读数延迟，当前安装方式下延迟约58ms。不能直接用於判断触地时刻，必须先改安装结构，再与电流、imu和视频帧做交叉校验。】
【g-01第一课：给身体接上神经，不等於身体真的会说实话。】
第一只虫子的难点，是攻克机械加工精度，让它在复杂的相位中走起来。
第二只虫子的难点，是攻克系统工程，让它说真话。
而在这个充满摩擦，温度，噪声的现实物理世界里，让一台由无数零件拼凑起来的机器说出真话，比让它走起来，难上百倍。
……
下午两点，吃过午饭小睡了一觉的江临开始收拾比足端压力更让人抓狂的东西。
imu。
如果说足底的压力传感器是个喜欢用物理滑移来撒谎的骗子，那imu就是个患有神经衰弱的敏感肌。
敏感本来是它的本职工作。
通过內部微机械结构，它能精准记录机身在三维空间里的横摆、俯仰、微小的震动，以及每一次跌倒时的瞬时衝击g值。
可问题在於，如果你把这个敏感的神经元固定在错误的位置，它就会把主轴电机的电磁高频振动，某颗m3螺丝没拧紧的鬆动，甚至是某根数据线在风中拍打机架的震颤，统统误认为是机身的姿態变化。
江临在这个小小的硅片上，经歷了三次痛苦的叠代。
v1.0方案（中置底盘直贴）。
他遵循了物理学中最直观的逻辑，把imu贴在机身的几何中心，也就是底盘的正中央。
位置绝对准確。
可是那个功率高达150w的直流无刷主轴电机，就在它旁边不到五厘米的地方。
主轴一通电开始旋转，哪怕机器还没落地，上位机里的数据波形直接炸裂。
高频的电磁噪声和电机的机械共振，顺著刚性底盘全传了过来。
机身明明稳如老狗，屏幕上的姿態曲线已经疯得像在跳迪斯科。
v2.0方案（上层柔性支架）。
秉著惹不起躲得起的原则。
他用3d印表机打了一个尼龙小架子，把imu挪到了远离底盘和电机的上层空间。 ↑返回顶部↑