第117章 非周期具身移动平台（4 / 7）
工程学的逻辑告诉他，没有一个可靠的基线，后续所有所谓的优势都可能只是测试场地形偏心带来的倖存者偏差。
隨后，g-01a诞生。
它恢復了江临引以为傲的非周期相位、非均匀刚度和非等步幅设计，但去掉了所有控制逻辑，只做纯粹的状態採集。
这是失败得最为惨烈的一代平台。
足端载荷传感器的应变片出现了严重的温漂和传感迟滯。
imu的安装位置稍有偏差，机械结构的共振就引入了庞大的假振动噪声，导致姿態数据变成一团乱麻。
主轴电流採样被电机驱动板的高频pwm开关噪声严重污染，波形图上全是可怕的毛刺。
就连工业级的全局快门摄像头，也会在强电磁干扰下触发线抖动和usb偶发丟帧，导致帧同步崩溃。
有一次，连续熬了三个通宵的江临，看著离线屏幕上那条平滑得几乎无懈可击的足端载荷转移曲线，甚至以为自己迎来了突破。
但当他兴奋地拆开足端后，却被现实泼了一盆冷水。
那根本不是什么平滑的受力转移，而是传感器內部的一根线束在运动中轻微绷紧，给足端施加了一个完全虚假的额外物理约束。
记录系统本身，改变了被记录对象的客观状態。
那个问题再次出现。
从这天开始，江临不再把g-01当成一台机器来修。
他在工作站里新建了一个目录。
【mps_physical_forge】
kernel，是给小程序用的。
forge，则是给物理结构用的。
如果说mps-kernel搜索的是比较器序列、寄存器调度、指令依赖和微架构代价，那么这个新目录里要搜索的，就是足端材料、弹性梁长度、传感器埋入深度、imu安装位置、线束走向、主轴採样频率、相位窗口宽度，以及棘爪释放閾值。
江临没有打算让机器替他设计机器人。
至少现在做不到。
他只是要把g-01拆成一组可以记录、可以比较、可以排除、可以復盘的局部候选。
每一次失败，都不再只是坏了。
而是一条反例。
某种局部结构，在某种地形、某个温度区间、某个支撑相位下，会把系统推向错误的全局状態。
这就是mps-forge的第一个版本。
它还远远算不上自动设计机械。
只是逼迫江临停止凭直觉修机器，开始像审查江氏砖的局部边界那样，审查一台机器的每一个局部失效模式。
到了第六年，歷经无数次推翻重来的g-01b开始显现出稳定的曙光。
江临拋弃了脆弱的外贴薄膜应变片方案，手搓了一套精密的內部弹性梁结构。 ↑返回顶部↑
隨后，g-01a诞生。
它恢復了江临引以为傲的非周期相位、非均匀刚度和非等步幅设计，但去掉了所有控制逻辑，只做纯粹的状態採集。
这是失败得最为惨烈的一代平台。
足端载荷传感器的应变片出现了严重的温漂和传感迟滯。
imu的安装位置稍有偏差，机械结构的共振就引入了庞大的假振动噪声，导致姿態数据变成一团乱麻。
主轴电流採样被电机驱动板的高频pwm开关噪声严重污染，波形图上全是可怕的毛刺。
就连工业级的全局快门摄像头，也会在强电磁干扰下触发线抖动和usb偶发丟帧，导致帧同步崩溃。
有一次，连续熬了三个通宵的江临，看著离线屏幕上那条平滑得几乎无懈可击的足端载荷转移曲线，甚至以为自己迎来了突破。
但当他兴奋地拆开足端后，却被现实泼了一盆冷水。
那根本不是什么平滑的受力转移，而是传感器內部的一根线束在运动中轻微绷紧，给足端施加了一个完全虚假的额外物理约束。
记录系统本身，改变了被记录对象的客观状態。
那个问题再次出现。
从这天开始，江临不再把g-01当成一台机器来修。
他在工作站里新建了一个目录。
【mps_physical_forge】
kernel，是给小程序用的。
forge，则是给物理结构用的。
如果说mps-kernel搜索的是比较器序列、寄存器调度、指令依赖和微架构代价，那么这个新目录里要搜索的，就是足端材料、弹性梁长度、传感器埋入深度、imu安装位置、线束走向、主轴採样频率、相位窗口宽度，以及棘爪释放閾值。
江临没有打算让机器替他设计机器人。
至少现在做不到。
他只是要把g-01拆成一组可以记录、可以比较、可以排除、可以復盘的局部候选。
每一次失败，都不再只是坏了。
而是一条反例。
某种局部结构，在某种地形、某个温度区间、某个支撑相位下，会把系统推向错误的全局状態。
这就是mps-forge的第一个版本。
它还远远算不上自动设计机械。
只是逼迫江临停止凭直觉修机器，开始像审查江氏砖的局部边界那样，审查一台机器的每一个局部失效模式。
到了第六年，歷经无数次推翻重来的g-01b开始显现出稳定的曙光。
江临拋弃了脆弱的外贴薄膜应变片方案，手搓了一套精密的內部弹性梁结构。 ↑返回顶部↑