第127章 低熵工坊，开门营业（3 / 13）
左边的六足平台，是基於同一套物理机械结构刷入传统控制算法的基准机。
它的动作看起来非常规整，遵循著经典的三足步態或波浪步態。
採用固定相位差，落脚点按照內部预设的节拍器，像士兵踢正步一样向前推进。
前两块相对平缓的障碍板，基准机顺利通过。
但到了第三块倾斜度达到18度的木板上，问题出现了。
基准机的內部时钟要求它在这一刻落下右前足。
但由於前两块板子的高度累积误差，右前足的落点並没有踩在木板中心，而是直接踩在了边缘的悬空处。
足端传感器瞬间反馈未接触地。
按照传统算法，控制器试图强行往下伸长腿部以寻找支撑，但机身已经因为重心的前移而產生了不可逆的侧倾。
支撑多边形內的零矩点迅速滑出安全边界。
画面中，机身猛地一歪，关节电机发出刺耳的过载声，隨后全身失去动力，软绵绵地瘫倒在障碍板上。
屏幕上弹出一行刺眼的红色提示。
【周期步態：重心失稳，触发保护停机】
视频没有跳过失败。
第二次尝试，基准机切换了控制策略，调整了步幅和前进速度。
这一次它撑过了第三块，但在第五块表面覆砂的金属板前，右中足在接触瞬间发生了微小的物理侧滑。
对於固定节拍的周期步態来说，一个足端的微小位移，意味著整个动力学模型的相位被打乱。
机身发生高频震盪，系统为了防止减速器齿轮崩坏，再次切断电源。
【周期步態：高频相轨跡发散，触发保护停机】
第三次尝试，极度降低步频。
结果在带有边缘突起的台阶板上，抬腿高度不足，前足直接绊在突起上，发生前滚翻式的动力学奇点，第三次趴窝。
三次测试，全部中断。
传统算法在面对连续、未知、非结构化的复合地形时，表现出了脆弱的鲁棒性。
左侧画面在第三次失败的尸体上冻结，变暗。
右侧的画面，亮起。
g-01，这台被剥离了所有外观装饰的纯粹机械体，开始启动。
第一条腿，右前足缓慢落下。
不是按照预设时间，而是依靠高频的末端力觉反馈。
当pom材质的足端接触到第一块木板的瞬间，力值达到閾值，关节瞬间由位置控制柔顺地切换为阻抗控制。
接触確认。 ↑返回顶部↑
它的动作看起来非常规整，遵循著经典的三足步態或波浪步態。
採用固定相位差，落脚点按照內部预设的节拍器，像士兵踢正步一样向前推进。
前两块相对平缓的障碍板，基准机顺利通过。
但到了第三块倾斜度达到18度的木板上，问题出现了。
基准机的內部时钟要求它在这一刻落下右前足。
但由於前两块板子的高度累积误差，右前足的落点並没有踩在木板中心，而是直接踩在了边缘的悬空处。
足端传感器瞬间反馈未接触地。
按照传统算法，控制器试图强行往下伸长腿部以寻找支撑，但机身已经因为重心的前移而產生了不可逆的侧倾。
支撑多边形內的零矩点迅速滑出安全边界。
画面中，机身猛地一歪，关节电机发出刺耳的过载声，隨后全身失去动力，软绵绵地瘫倒在障碍板上。
屏幕上弹出一行刺眼的红色提示。
【周期步態：重心失稳，触发保护停机】
视频没有跳过失败。
第二次尝试，基准机切换了控制策略，调整了步幅和前进速度。
这一次它撑过了第三块，但在第五块表面覆砂的金属板前，右中足在接触瞬间发生了微小的物理侧滑。
对於固定节拍的周期步態来说，一个足端的微小位移，意味著整个动力学模型的相位被打乱。
机身发生高频震盪，系统为了防止减速器齿轮崩坏，再次切断电源。
【周期步態：高频相轨跡发散，触发保护停机】
第三次尝试，极度降低步频。
结果在带有边缘突起的台阶板上，抬腿高度不足，前足直接绊在突起上，发生前滚翻式的动力学奇点，第三次趴窝。
三次测试，全部中断。
传统算法在面对连续、未知、非结构化的复合地形时，表现出了脆弱的鲁棒性。
左侧画面在第三次失败的尸体上冻结，变暗。
右侧的画面，亮起。
g-01，这台被剥离了所有外观装饰的纯粹机械体，开始启动。
第一条腿，右前足缓慢落下。
不是按照预设时间，而是依靠高频的末端力觉反馈。
当pom材质的足端接触到第一块木板的瞬间，力值达到閾值，关节瞬间由位置控制柔顺地切换为阻抗控制。
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