第172章 让机器代替人类走得更深（8 / 14）
电池仓位於后侧。
计算模块在中部。
主驱动板与两只循环风扇挤在前端。
散热器很大，鰭片排列也足够整齐。仅看用料，很难把它与散热能力不足联繫起来。
江临戴上防静电手环，將四只热电偶依次固定。
第一只贴近主驱动模块的功率器件。
第二只固定在铝製散热器根部。
第三只悬在舱內空气温度採样点。
第四只贴在外壳內壁。
项目方的热设计工程师站在另一侧，完成线路检查。
“对外数据只显示额定电流比例。”热设计工程师说，“测功台已经按照这套电机和驱动器的真实额定值还原。三组负载峰值的幅度、持续时间和间隔全部保留。”
“转速变化呢？”
“按照第二次现场实验重放。所有通道沿用昨晚批准的共同相对时间轴。”
“过温保护值？”
“保持原驱动器设置。”
“电源电压和风扇控制？”
“与现场一致。”
江临合上舱盖。
螺栓按对角线顺序拧紧。
密封控制舱被移入温控围护箱。
双电机与测功台留在箱体外，动力线和控制线经密封过线口接入舱內主驱动模块。
围护箱的环境温度被设定为三十三度，与第二次现场实验记录保持一致。
试验开始。
围护箱在三十三度下运行，直至控制舱外壳、舱內空气和主驱动模块回到设定初始温度。
三个测点连续稳定十分钟后，第二次现场负载谱开始重放。
负载谱开始重放后的前十分钟，两台电机保持平稳转速，四条温度曲线一起缓慢上升。
隨后，测功机依次施加三组短时制动力矩，模擬机器人越过伸缩缝、在积水中修正方向，以及右侧履带碾上排水槽边缘时的负载变化。
主驱动模块仍由原控制器调製，电流峰值、持续时间和间隔全部按照现场记录重现。
第十三分钟，第一组负载峰值出现。
功率器件温度向上跳了三度。 ↑返回顶部↑
计算模块在中部。
主驱动板与两只循环风扇挤在前端。
散热器很大，鰭片排列也足够整齐。仅看用料，很难把它与散热能力不足联繫起来。
江临戴上防静电手环，將四只热电偶依次固定。
第一只贴近主驱动模块的功率器件。
第二只固定在铝製散热器根部。
第三只悬在舱內空气温度採样点。
第四只贴在外壳內壁。
项目方的热设计工程师站在另一侧，完成线路检查。
“对外数据只显示额定电流比例。”热设计工程师说，“测功台已经按照这套电机和驱动器的真实额定值还原。三组负载峰值的幅度、持续时间和间隔全部保留。”
“转速变化呢？”
“按照第二次现场实验重放。所有通道沿用昨晚批准的共同相对时间轴。”
“过温保护值？”
“保持原驱动器设置。”
“电源电压和风扇控制？”
“与现场一致。”
江临合上舱盖。
螺栓按对角线顺序拧紧。
密封控制舱被移入温控围护箱。
双电机与测功台留在箱体外，动力线和控制线经密封过线口接入舱內主驱动模块。
围护箱的环境温度被设定为三十三度，与第二次现场实验记录保持一致。
试验开始。
围护箱在三十三度下运行，直至控制舱外壳、舱內空气和主驱动模块回到设定初始温度。
三个测点连续稳定十分钟后，第二次现场负载谱开始重放。
负载谱开始重放后的前十分钟，两台电机保持平稳转速，四条温度曲线一起缓慢上升。
隨后，测功机依次施加三组短时制动力矩，模擬机器人越过伸缩缝、在积水中修正方向，以及右侧履带碾上排水槽边缘时的负载变化。
主驱动模块仍由原控制器调製，电流峰值、持续时间和间隔全部按照现场记录重现。
第十三分钟，第一组负载峰值出现。
功率器件温度向上跳了三度。 ↑返回顶部↑