第113章 不需要大脑的虫子（6 / 17）
连杆负责传力，齿盘负责延迟，棘爪负责锁止，弹簧负责给错误动作一点回退余地；而那些看似不规则的支撑节点，则用一种有限类型、全局不重复的方式，把载荷、衝击和失效隔离开来。
在废土里，江临花了很多年，测绘、拆解、建模，又做过好几台小比例復刻样机。
样机很丑，很慢，噪声很大，轴套发热严重，棘爪磨损也远超工业標准。
但它爬过了江氏砖有限片区生成的非周期测试场。
这说明一件事。
这套来自废土文明残骸里的机械逻辑，可以被降维，可以被缩小，也可以被现实世界的普通材料重新表达。
而眼前这只半米长的金属虫，不是那台废土机械的完整復刻。
它只是江临把那套不能说出来源的东西，改写成2022年工程圈能够理解的版本。
火星车摇臂转向架，是它公开可说的血统。
strandbeest连杆和rhex式开环步態，是它公开可说的藉口。
至於真正让它和普通六足机器区別开来的那一层，非周期相位、非均匀刚度、非等距步幅，则是江临从江氏砖、从天幕站残骸、从mps那套局部规则与全局结构的反覆拉扯中，硬生生拧出来的工程猜想。
所以，它不是未来科技的幻觉。
当然，要在现实中將其手搓出来，阻力远比解数学题庞大。
这个狭小的车库不是国家级重点实验室。
小台钻能打孔，但稳定性、重复定位和孔距一致性，都远比不上正式工装。
台钳能夹料，銼刀能修边，角尺能校正，但在效率上根本无法与恆温车间里五轴数控加工中心微米级的精度相提並论。
更何况这里没有完备的疲劳寿命测试台，没有高频振动仪，更没有一套能让他快速验证空间连杆轨跡误差的动力学仿真工作站。
所以，这台v0样机从它诞生的第一天起，就不是一个准备量產的成熟工业品。
它只是一个被具象化的问题。
一个在桌面尺度上，向工程学经典体系提出质疑的问题。
摒弃所有脆弱的电子传感器，拋弃硅基晶片算力的路径依赖，仅仅依靠一组低速旋转的电机，依靠连杆、弹簧、棘爪、摇臂和机械差动机构的纯物理咬合，能否让一台机器在混乱无序的地形上，笨拙、缓慢，但儘可能不把一次局部失效放大成全身崩溃地走下去。
更深层的问题在於：如果六条腿不遵守同一种相位差，不使用相同k值的弹簧，不迈出一样步长的距离，那么当其中一条腿在乱石堆中踩空犯错时，这个机械故障还会不会像规则系统那样，顺著固定的节拍和固定的共振频率，迅速传染给全身？
这是从江氏砖的局部与全局博弈中，硬生生催生出的一个工程猜想。
这个猜想还很粗糙。
粗糙到连论文框架都还撑不起来，更谈不上成熟应用。
但江临不在乎它现在能不能变成结论。
他只需要它在物理世界里，实实在在地长出第一条能承重的腿。
第一版样机组装完成时，腿部的连杆轨跡確实能走出一个大致的d型步態。
但落足点太硬，完全没有任何柔性缓衝。
机器在木板上只走了不到半米，第三条腿的膝关节轴承座在一次细微的衝击下直接开裂。 ↑返回顶部↑
在废土里，江临花了很多年，测绘、拆解、建模，又做过好几台小比例復刻样机。
样机很丑，很慢，噪声很大，轴套发热严重，棘爪磨损也远超工业標准。
但它爬过了江氏砖有限片区生成的非周期测试场。
这说明一件事。
这套来自废土文明残骸里的机械逻辑，可以被降维，可以被缩小，也可以被现实世界的普通材料重新表达。
而眼前这只半米长的金属虫，不是那台废土机械的完整復刻。
它只是江临把那套不能说出来源的东西，改写成2022年工程圈能够理解的版本。
火星车摇臂转向架，是它公开可说的血统。
strandbeest连杆和rhex式开环步態，是它公开可说的藉口。
至於真正让它和普通六足机器区別开来的那一层，非周期相位、非均匀刚度、非等距步幅，则是江临从江氏砖、从天幕站残骸、从mps那套局部规则与全局结构的反覆拉扯中，硬生生拧出来的工程猜想。
所以，它不是未来科技的幻觉。
当然，要在现实中將其手搓出来，阻力远比解数学题庞大。
这个狭小的车库不是国家级重点实验室。
小台钻能打孔，但稳定性、重复定位和孔距一致性，都远比不上正式工装。
台钳能夹料，銼刀能修边，角尺能校正，但在效率上根本无法与恆温车间里五轴数控加工中心微米级的精度相提並论。
更何况这里没有完备的疲劳寿命测试台，没有高频振动仪，更没有一套能让他快速验证空间连杆轨跡误差的动力学仿真工作站。
所以，这台v0样机从它诞生的第一天起，就不是一个准备量產的成熟工业品。
它只是一个被具象化的问题。
一个在桌面尺度上，向工程学经典体系提出质疑的问题。
摒弃所有脆弱的电子传感器，拋弃硅基晶片算力的路径依赖，仅仅依靠一组低速旋转的电机，依靠连杆、弹簧、棘爪、摇臂和机械差动机构的纯物理咬合，能否让一台机器在混乱无序的地形上，笨拙、缓慢，但儘可能不把一次局部失效放大成全身崩溃地走下去。
更深层的问题在於：如果六条腿不遵守同一种相位差，不使用相同k值的弹簧，不迈出一样步长的距离，那么当其中一条腿在乱石堆中踩空犯错时，这个机械故障还会不会像规则系统那样，顺著固定的节拍和固定的共振频率，迅速传染给全身？
这是从江氏砖的局部与全局博弈中，硬生生催生出的一个工程猜想。
这个猜想还很粗糙。
粗糙到连论文框架都还撑不起来，更谈不上成熟应用。
但江临不在乎它现在能不能变成结论。
他只需要它在物理世界里，实实在在地长出第一条能承重的腿。
第一版样机组装完成时，腿部的连杆轨跡確实能走出一个大致的d型步態。
但落足点太硬，完全没有任何柔性缓衝。
机器在木板上只走了不到半米，第三条腿的膝关节轴承座在一次细微的衝击下直接开裂。 ↑返回顶部↑