第113章 不需要大脑的虫子（7 / 17）
裂纹从m4螺纹孔的边缘向外延伸，在显微镜下像是一道极细微的金属闪电。
江临把它拆解下来，对著断口看了整整三个小时。
结论很直白。
衝击力没有被系统吸收，刚性结构把能走当成了唯一的目標，却忘记了牛顿第三定律中地面反作用力的反噬。
所以到了第二版，他更换了更软的阻尼弹簧。
机器走起来终於不再像铁块砸地般生硬。
但系统动力学的新问题立刻暴露。
它在微小的坡面上像个喝醉的酒鬼一样摇晃。
左侧的腿压下去，因为弹簧过软，机身姿態回正的延迟增加，右侧的腿还没来得及接管载荷，机身的横向摆动幅度就被一点点放大。
在视频记录里，那只金属虫与其说是在行走，不如说是在拼命挣扎著维持不让自己趴下。
第三版，江临狠心加入了棘爪锁止机构。
这是一种单向离合的思路。支撑相时死死顶住，腿部一旦踩实，棘爪介入，切断回弹路径，不再把载荷隨隨便便地扔回给机身主梁。
但棘爪的介入时机成了致命伤。
由於没有电子传感器去判断是否踩实，纯机械的锁止时机设定得过早。
在测试板上，它刚迈出两步，前腿的棘爪轰然锁死，而后腿的载荷交接还未完成，整台机器內部的运动学链条瞬间產生了拓扑衝突，机体僵死在原地。
24v电机发出了危险的过载闷响。
江临眼疾手快，一把拔掉了电源。
他看著冒出丝丝焦糊味的电机，脑海里只有一个念头，它不是被地形困住的，而是被自己设定的规则给銬死了。
第四版，引入相位门控。
他在主传动曲轴上增加了一圈精心计算过轮廓的小凸轮，用纯机械的凸轮升程来控制每条腿上的棘爪何时嚙合，何时脱开。
支撑相，强制锁住。
摆动相，释放自由度。
原理简单得就像几百年前的机械钟錶。
但面临的问题也如同钟錶一样苛刻，差几度，就错一拍。
为了看清这转瞬即逝的几度，姚思雨帮他从实验室借出了一台閒置的高速摄像机。
姚思雨本来听江临轻描淡写地说在做一个机械小测试，只是带著学术的好奇心过来看了一眼。
当她站在车库里，看完那台六桿机构艰难的爬行，又看了看桌上那一排贴著冷酷標籤的报废零件后，她沉默了很久。
“你管这叫小测试？”
江临一边拧著螺丝，一边头也不抬地回答：“桌面级的验证样机而已。”
姚思雨盯著那台机器，没再多说什么，转身就去帮他搞定了高速摄像机的借用手续。 ↑返回顶部↑
江临把它拆解下来，对著断口看了整整三个小时。
结论很直白。
衝击力没有被系统吸收，刚性结构把能走当成了唯一的目標，却忘记了牛顿第三定律中地面反作用力的反噬。
所以到了第二版，他更换了更软的阻尼弹簧。
机器走起来终於不再像铁块砸地般生硬。
但系统动力学的新问题立刻暴露。
它在微小的坡面上像个喝醉的酒鬼一样摇晃。
左侧的腿压下去，因为弹簧过软，机身姿態回正的延迟增加，右侧的腿还没来得及接管载荷，机身的横向摆动幅度就被一点点放大。
在视频记录里，那只金属虫与其说是在行走，不如说是在拼命挣扎著维持不让自己趴下。
第三版，江临狠心加入了棘爪锁止机构。
这是一种单向离合的思路。支撑相时死死顶住，腿部一旦踩实，棘爪介入，切断回弹路径，不再把载荷隨隨便便地扔回给机身主梁。
但棘爪的介入时机成了致命伤。
由於没有电子传感器去判断是否踩实，纯机械的锁止时机设定得过早。
在测试板上，它刚迈出两步，前腿的棘爪轰然锁死，而后腿的载荷交接还未完成，整台机器內部的运动学链条瞬间產生了拓扑衝突，机体僵死在原地。
24v电机发出了危险的过载闷响。
江临眼疾手快，一把拔掉了电源。
他看著冒出丝丝焦糊味的电机，脑海里只有一个念头，它不是被地形困住的，而是被自己设定的规则给銬死了。
第四版，引入相位门控。
他在主传动曲轴上增加了一圈精心计算过轮廓的小凸轮，用纯机械的凸轮升程来控制每条腿上的棘爪何时嚙合，何时脱开。
支撑相，强制锁住。
摆动相，释放自由度。
原理简单得就像几百年前的机械钟錶。
但面临的问题也如同钟錶一样苛刻，差几度，就错一拍。
为了看清这转瞬即逝的几度，姚思雨帮他从实验室借出了一台閒置的高速摄像机。
姚思雨本来听江临轻描淡写地说在做一个机械小测试，只是带著学术的好奇心过来看了一眼。
当她站在车库里，看完那台六桿机构艰难的爬行，又看了看桌上那一排贴著冷酷標籤的报废零件后，她沉默了很久。
“你管这叫小测试？”
江临一边拧著螺丝，一边头也不抬地回答：“桌面级的验证样机而已。”
姚思雨盯著那台机器，没再多说什么，转身就去帮他搞定了高速摄像机的借用手续。 ↑返回顶部↑