第116章 给虫子接上神经（5 / 10）
真的只是像羽毛一样擦了一下。
可就是这微不足道的一点点摩擦阻力，让左前足在往下落的瞬间，由於被线扯了一下，慢了半个节拍。
电脑屏幕上，上位机实时滚动的压力曲线上，立刻冒出一个刺眼的假峰值。
日誌窗口无情地输出一行红字。
【error code 0x1a】左前足端压力异常，標记为疑似提前触地。
江临盯著屏幕，没动。
此时，机器的电机还在转，它继续往前走，左中腿结结实实地接住了整个机身的载荷，机身姿態平稳，没有任何要摔倒的跡象。
但在数据世界里，数据已经脏了，这台机器已经死了。
江临关掉电机电源。
左前足根本没有提前触地。
是那根用来探测触地的线束，像一只有形的手，在半空中拖住了它。
传感器没有记录到失败的真相。
相反，传感器用它自己的物理实体，製造了一次失败的影子。
江临面无表情地拿起螺丝刀和斜口钳。
把那根线拆下来，重新规划走线路径，用游標卡尺测量了间隙，从连杆的外侧改到了不会发生摩擦的內侧，又用新近购买的3d印表机临时打了一个倒角平滑的限位线夹。
再试。
这一次，线完美避开了所有干涉区，没有扫到连杆。
但墨菲定律永远不会缺席。
新的bug如期而至，且更加隱蔽。
由於之前担心硬胶会改变足底摩擦，他採用的传感器保护胶稍微软了那么一点点。
当g-01的足端踩上测试用的斜向尼龙障碍条时，薄膜传感器和保护层之间，发生了肉眼无法察觉的微小滑移剪切。
上位机的数据曲线里，出现了一个异常优美平滑的缓慢上升段。
系统判定：“载荷平滑转移，步態极佳。”
“神仙数据啊。”
江临笑嘆，在这种刚性机械结构里，根本不可能存在这么平滑的受力曲线。
他调出正对著足端的高速摄像头，將帧率拉满到240fps，开始一帧一帧地转动滑鼠滚轮进行回放。
画面在漆黑的屏幕上缓慢跳动。
停在第九十七帧。
画面里，金属足端早已死死地压住了尼龙障碍条，足底的pom材料甚至发生了微小的弹性形变。
然而，旁边同步显示的压力曲线，却像个刚睡醒的树懒，还在慢吞吞地往上爬升，根本没有达到触地閾值。 ↑返回顶部↑
可就是这微不足道的一点点摩擦阻力，让左前足在往下落的瞬间，由於被线扯了一下，慢了半个节拍。
电脑屏幕上，上位机实时滚动的压力曲线上，立刻冒出一个刺眼的假峰值。
日誌窗口无情地输出一行红字。
【error code 0x1a】左前足端压力异常，標记为疑似提前触地。
江临盯著屏幕，没动。
此时，机器的电机还在转，它继续往前走，左中腿结结实实地接住了整个机身的载荷，机身姿態平稳，没有任何要摔倒的跡象。
但在数据世界里，数据已经脏了，这台机器已经死了。
江临关掉电机电源。
左前足根本没有提前触地。
是那根用来探测触地的线束，像一只有形的手，在半空中拖住了它。
传感器没有记录到失败的真相。
相反，传感器用它自己的物理实体，製造了一次失败的影子。
江临面无表情地拿起螺丝刀和斜口钳。
把那根线拆下来，重新规划走线路径，用游標卡尺测量了间隙，从连杆的外侧改到了不会发生摩擦的內侧，又用新近购买的3d印表机临时打了一个倒角平滑的限位线夹。
再试。
这一次，线完美避开了所有干涉区，没有扫到连杆。
但墨菲定律永远不会缺席。
新的bug如期而至，且更加隱蔽。
由於之前担心硬胶会改变足底摩擦，他採用的传感器保护胶稍微软了那么一点点。
当g-01的足端踩上测试用的斜向尼龙障碍条时，薄膜传感器和保护层之间，发生了肉眼无法察觉的微小滑移剪切。
上位机的数据曲线里，出现了一个异常优美平滑的缓慢上升段。
系统判定：“载荷平滑转移，步態极佳。”
“神仙数据啊。”
江临笑嘆，在这种刚性机械结构里，根本不可能存在这么平滑的受力曲线。
他调出正对著足端的高速摄像头，將帧率拉满到240fps，开始一帧一帧地转动滑鼠滚轮进行回放。
画面在漆黑的屏幕上缓慢跳动。
停在第九十七帧。
画面里，金属足端早已死死地压住了尼龙障碍条，足底的pom材料甚至发生了微小的弹性形变。
然而，旁边同步显示的压力曲线，却像个刚睡醒的树懒，还在慢吞吞地往上爬升，根本没有达到触地閾值。 ↑返回顶部↑